大约三分之二的之前风幸存者有用车妨碍。之前风后的偏瘫通常以抵消破损、不对称的自主运动和比较严重的脊柱无气力或瘫痪为特征。这些运动功用的彻底改变比较严重损害了人的自主性低水平，因素了他们的生活质量。除此以外机械人结合可用性电诱导（FES）被驳斥作为脑殁之前后晚期上肢和坐姿恢复健康的一种方式，时来得来，应用FES的恢复健康机械人数量短小时减低。该应用领域的大一小工作都是联合开发分时与FES结合的装置。在主要用途分时疗法时，病症在过桥平均速度、可用性过桥能气力、和上肢关节社交活动范围方面仅有改善。此外，在之前风恢复健康之前主要用途FES透过恢复健康已被确实能有效率提高脊柱气力量和运动功用。
就脊柱诱导而言，大多数可主要用途足部下悬治疗的FES管理系统是“亚胺”的，即诱导强度，即高频率宽度和高频率幅度的Pop保持相同。亚胺FES的主要局限性在于，它只能使诱导强度适应剩余脊柱社交活动和痉挛的发生变化，这需要频繁地手动调整诱导参数。在这项研究之前，驳斥通过彻底改变FES高频率宽度来实现闭环方式，以响应关节屈曲尺度的发生变化。
诱导管理系统
在可能会下用车过程之前，颈椎向前向后、侧对侧（侧向）和旋转运动可减少眼睛集中精气力（COM）在悬直和低水平方向上的运动，从而降低代谢成本和施予在上肢的机械功。另一方面，颈椎运动的容许会导致间歇性的脊柱酪氨酸和坐姿运动学，从而导致间歇性的坐姿模式。全方位移动网络服务由一个的轮式网络服务、一个颈椎和躯干安全带、一个主要用途BWS的二阶动气力装置和一个主要用途管控的气力/扭矩（F/T）传感器分成。管控的目的是一小消除由于网络服务机构的惯性和震荡造成的运动阻气力，从而使对病症尝试的运动得出结论短小时内。在这项全面性研究之前，将移往作为目标，因为它是之前风病症普遍存在的缺陷，而且移往矫正是之前风恢复健康的既定目标。
管理系统主要用途电池供电的FES装置（RehaStim，Hasomed GmbH，比利时）在扭动阶段诱导踝关节腰屈肌以忽略移往诱导高频率由35hz的双相方波分成。通过彻底改变高频率宽度来适度脊柱造成了的气力。这允许来得精准的管控，并且比调制高频率幅度需要来得少的每高频率电荷。FES管控采用相似比例管控的方案，努力病症超出期望的脚上地夹角略低于。1例慢性脑殁之前病症（女，57岁，BMI59公斤，身高165厘米，殁之前后19个月）右侧瘫痪，用本管理系统透过坐姿训练。她的脚上下悬，双脚上和脚上踝腰屈无气力。病症在两周内用和FES管理系统透过了五次坐姿训练。每个实验者包括两个15分钟的间歇过桥，过桥者在FES的协助下透过。成年人沿着一条11米长的直线来回用车。过桥期间允许休息5分钟。
管理系统流程图
对病症数据的系统性显示，所有实验者的整体而言和挑选出的过桥平均速度相对于水平线仅有减低。对于每个实验者，较重瘫侧和非较重瘫侧的步幅小时相仿。不同侧之间在与扭动相对应的坐姿短周期百分比上存在显著差异。就跪姿与扭动比例而言，病症在机械人装置之前用车时具有来得大的小时对称性。在水平线情况下下，较重瘫侧在扭动阶段表现出比较严重的脚上-地尺度间歇性，其特征是大一小为不胜的尺度值，这是移往情况下的确实。在水平线体检时，足腰白毛屈角的较重瘫和非较重瘫关键点仅表现出比较严重的间歇性。这些间歇性随着坐姿训练的拓展发生变化很大。在水平线体检时，较重瘫足基本上只表现为足底屈曲。在过桥者实验者之前，可能会是意味著的：脚上角关键点主要表现为腰屈，这无疑是因为电诱导。在水平线体检时，病症倾向于在坐姿短周期的大一小小时内双膝弯曲用车，最大的弯曲尺度出现在非瘫痪侧。通过坐姿训练，病症在较重瘫侧拓展出相似可能会下膝关节尺度关键点的样子，但在坐姿短周期之前，从跪姿到扭动的过渡和弯曲尺度略低于出现得比可能会下来得晚。在非较重瘫侧，结果是坐姿短周期之前膝关节屈曲迅速消失。实验者结果确实，FES管理系统在担保关节运动缺陷方面被确实是有效的，同时，该研究强调了忽略非瘫痪侧坐姿间歇性的必要性，以及管理系统主要用途BWS的潜在价值。
F. Anaya-Reyes, A. Narayan, G. Aguirre-Ollinger, H. -J. Cheng and H. Yu, "An Omnidirectional Assistive Platform Integrated With Functional Electrical Stimulation for Gait Rehabilitation: A Case Study," in IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 28, no. 3, pp. 710-719, March 2020, doi: 10.1109/TNSRE.2020.2972008.
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